Composant logiciel pour le développement d'applications robotiques

act/X est une librairie de composants logiciels activeX qui permet de développer des logiciels robotiques ou d'animation faisant intervenir des objets 3D articulés (logiciel de simulation 3D, logiciel de programmation de robots, logiciel de simulation de machines évoluant dans l’espace, etc).

act/X est donc une "boîte à outils" constituée de fonctions écrites en langage C (ANSI). Elle contient toutes les fonctions mathématiques et robotiques nécessaires à la modélisation et à l’animation en 3D des objets articulés. Les principales fonctions disponibles avec act/X sont la modélisation de ces objets, la détection des collisions et le calcul de trajectoires robotiques avec évitement d’obstacles. Le format activeX permet à l’utilisateur d’utiliser le langage de développement de son choix (VisualBasic, VisualFoxPro, Delphi, PowerBuilder, HTML avec JavaScript ou VBScript, etc).

Exemples d’application :

• développement d’applications robotiques (robotique nucléaire avec EDF)
• logiciel de simulation 3D (robotique industrielle avec STÄUBLI)
• développement de logiciels robotiques (robotique médicale avec AP Technologies)
• logiciel de simulation de machine (simulation du dépôt de peinture et programmation des machines de peinture pour l’automobile avec SAMES)

Principales caractéristiques techniques

Fonctions permettant de construire l’interface utilisateur

• Programmation par objets de haut niveau (menus, icônes, boutons).
• Gestion des fenêtres pour une visualisation 3D :

- mémorisation de points de vue (haut, bas, gauche, perspective, centré, etc),
- multi-fenêtrage avec affichage possible de 4 vues simultanées,
- zoom,
- rotation,
- affichage en filaire, en semi-plein.
- attributs de représentation des objets.

Fonctions de modélisation d’objets 3D

Ces fonctions de modélisation cinématique sont disponibles dans le logiciel act/modeler fourni avec la librairie act/X.

• Modélisation d’objets 3D à partir de primitives volumiques, de facettes ou de structures polynomiales.
• Modélisation de surfaces polynomiales.
• Modélisation des robots et des systèmes articulés : robots anthropomorphes, machines à commande numérique, liaisons prismatiques et rotoïdes avec définition des mouvements des axes.
• Prise en compte de la cinématique des robots modélisés : via calcul de la cinématique inverse et cinématique directe.
• Import de modèles 3D provenant de fichiers au format DXF, IGES, STEP.

Recherche de trajectoires

• Calcul des trajectoires avec évitement d’obstacle (prise en compte des distances de sécurité).
• Génération de trajectoires le long de courbes complexes.
• Gestion de cellules comprenant plusieurs robots.
• Prise en compte des robots redondants.

Simulation

• Simulation robotique réaliste du programme en tenant compte des caractéristiques robot (vitesse, accélération, points singuliers).
• Détection des collisions sur l’ensemble des objets 3D.

Sauvegarde

• Sauvegarde d’une cellule au format ACT-L (langage ACT).
• Sauvegarde de trajectoires pour mémorisation et utilisation réelle.

Outils et services fournis

• Logiciel act/modeler (outil permettant de définir les modèles cinématiques).
• Version exécutable incluant une interface au format IGES ou STEP pour permettre l’import de fichiers PAO 3D dans l’environnement act/X.
• Licence d’exploitation.
• Documentation.
• Service support.